86humanoid Rider

繼 2015 發表 86Hexapod 之後，隔了一年多終於迎來了另外一隻 3D 列印的機器人！這次的主角是一隻小型的兩足機器人，身高大約 25cm，機構全由 3D 列印件完成。

The Birth of 86Humanoid Rider

Rider 誕生在一個月黑風高的夜晚（疑？）咳，其實看著 Plen2 和 miniplan 機器人的好成果，讓我們也燃起了製作 3D-printable Humanoid 的決心，順便測試我們的工具鏈是不是足夠拿來開發兩足機器人。因此便開始著手研究兩足機器人，請我們厲害的機構工程師們絞盡腦汁設計出 21 軸的小人形。在這次商討的過程中，有幾次我沒把詳細的規格想得徹底，造成大家的修改真是抱歉 O__Q..，總而言之，言而總之，Rider 的機構還是順利的產出了！

Software Development

來到軟體層面，這次開發兩足機器人不像上次的六足機器人，六足的步態編輯較容易，而兩足因為平衡較困難，步態的編輯也相對困難許多，向小弟這樣對機器人學不太熟悉的工程師實在苦手。因此這次的開發過程還需要請到高人幫忙 XD 先將 Rider 在他編寫的模擬環境下建立模型，接著再進一步生成步態，產生步態之後再匯入 86ME 進行其他動作的編輯，在這個過程中需要商討檔案格式，也一邊要向巨巨們請益關於步行調整的方式，可以說是獲益良多！我想沒有她的幫忙，Rider 是走不到這一步的。總體而言，Rider 的難點依然跟許多兩足一樣在於步行，要能穩定的展現步態實屬不易，要注意電壓、IMU 補償的調整與零點校正，缺一不可，且小型人型的體積受限，很難塞進大號的電池，選用的小馬達出力也要非常的注意。然而這一切的困難，也更加深我去研究動態調整步伐的想法，小弟認為缺乏這樣的演算法，很難做出適應性強的兩足，（迷：不過眼下似乎還有更重要的事情要去做 O__Q..

Demo

Why 86Humanoid

在我心裡的答案依然，想要藉由開源的方式讓更多人可以玩到機器人，提供完整的工具、好取得的零件、低廉的成本，讓各種機器人的入門門檻降低。目前軟體部分除了可生成步態的模擬環境外都會開源，而機構則是不確定，希望 Rider 能夠開源呀（吶喊）～