Ros With Rb8 1 Installation
本篇是要將 RoBoard 與 86Duino 裝上 Lubuntu 10.04 + ROS。
Lubuntu 10.04 Image
準備一張 SD 卡，建議至少 8GB 以上。
RoBoard
86Duino
- 官方 Image 尚未釋出，可以持續關注官方網站，後面安裝的流程跟 RoBoard 相同，請放心服用
Install ROS Fuerte
參照 ROS 官方的安裝流程。
1. 設定 sources.list
首先要將 packages.ros.org 加入 sources.list 之中。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu lucid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 設置金鑰
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
3. 安裝 ROS
先更新套件清單
sudo apt-get update
接著，官網中提供了Desktop-full、Desktop、ROS-Comm這三種成套的選擇，但若要自己選擇所需的 stack 來安裝也是可以的。先來看看三種版本的差異：
- Desktop-full：除了 ROS 核心之外還包含 2D/3D 的模擬器、巡航套件和一些常用的套件，非常完整，也是官方建議的選擇，但空間需求大，安裝好之後加上系統原來的檔案，一張 8G SD 卡可能就少了一半，因此我建議有 16GB 以上的 SD 卡再安裝此項。
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full
- Desktop：除核心外還安裝有 RViz（ROS 中的一個模擬器）和一些機器人常用套件。
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop
- ROS-Comm：ROS 建置與溝通的核心函式與套件，不包含 GUI 工具。
sudo apt-get install ros-fuerte-ros-comm
小弟認為 RoBoard 擁有 1GHz 的時脈、256MB 的記憶體，可以選擇 Desktop 版本。86Duino 則因為記憶體僅有 128MB，要跑起圖形化介面有點太繁重，所以建議安裝 ROS-Comm ，若有其他需要在另行補上。
4. 環境設置
為求方便起見，將 ROS 的環境變數加入家目錄底下的 .bashrc 檔案中。
echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
5. 安裝 rosinstall、rosdep 工具
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep
創建 ROS Workspace 與 ROS Package
完成安裝之後馬上來試試看 ROS 是否能正確執行吧！Fuerte 是以 rosbuild 的方式建置的，而非較新的 catkin，這點要特別注意！
1. 建立 workspace
參考：Installing and Configuring Your ROS Environment
在家目錄建立 fuerte_workspace 資料夾，並將 /opt/ros/fuerte 裡的套件延伸至此資料夾。
mkdir ~/fuerte_workspace
rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte
接著在 fuerte_workspace 裡頭建立資料夾 sandbox，並將 sandbox 設定為 ROS Workspace
mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox
與安裝 ROS 時的環境設置一樣，我習慣會把 source ~/fuerte_workspace/setup.bash 這行加入 ~/.bashrc 的底部，這樣就不用每次開啟終端機都要重新輸入指令。最後可以輸入 echo $ROS_PACKAGE_PATH 來確認是否設定完成，如果完成的話輸出應該會是 /home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks
2. 建立 ROS Package
先切換到 sandbox 資料夾中，再利用 roscreate-pkg 指令創建一個 ROS Package
cd ~/fuerte_workspace/sandbox
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
第二行所代表的意思可以這樣理解 roscreate_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]，也就是 beginner_tutorial 為所創建套件的名字， std_msgs、rospy、roscpp 則是相依的套件。建立成功後，可以在 beginner_tutorial/manifest.xml 此檔案中看到相依的套件像這樣被加入：
<package>
...
<depend package="std_msgs"/>
<depend package="rospy"/>
<depend package="roscpp"/>
</package>
3. Publisher & Subscriber
參考：Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)、Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)。這邊可以照著教程寫出 ROS 經典的 publisher 和 subscriber。因為官網解說甚是詳盡，我僅說明一下常用的 package 建立方式。
- C++：創建一資料夾
src在 package 目錄底下，並將程式撰寫在此資料夾下，接著修改CMakeLists.txt這個檔案，若是要用程式 A.cpp 編出 A 這個可執行檔，可藉由在最底下加入rosbuild_add_executable(A src/A.cpp)來告訴編譯器該怎麼編譯。若是有要連結的函式庫，則是藉由target_link_libraries(A ${PROJECT_NAME})來加入。 - Python：創建資料夾，常見的名稱有
script和node，在裡頭寫好 Python 程式即可。
4. 建置 ROS Package
移動至 package 的目錄下，使用 rosmake 建置。建置完成後 rosrun PACKAGE_NAME EXECUTABLE_NAME 就可以執行程式了，這樣的程式稱為 ROS node。執行時特別注意 ROS node 通常都需要先另外開一個終端機跑 roscore，一個控制各個 node 的 master node，之後才能正確的讓 node 與 node 間做訊息的交換。
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