86me V1.8

86ME v1.8 算是改動蠻大的一個版本，加入了支援 Inertial Measurement Unit(IMU) 的兩個功能，一為加速度事件觸發，另一為 Gyro 補償。Action List 部分也新增了 Comput、If、Release 三個新指令。另外也有新增一些讓編輯動作更方便的 UI 唷！

Compute & If

這個功能是用來在 Action List 中實做出一些邏輯運算，供使用者自由運用的變數有 50 （v0~v49）個，而系統變數包含亂數（R0）、目前時間（T0）、加速度計之數值（AccX, AccY, AccZ）和陀螺儀的 pitch 與 roll。而 Compute 就是可以利用這些變數做運算，來計算自己所需的數值，唯要注意的點是不同的動作最好使用不同的變數（v 系列），若兩個動作中使用了相同的變數，又被同時被觸發時，可能會產生同步問題。而 If 指令可以說是 Compute 的好兄弟，他可以判斷兩變數之間的關係（大於、等於之類的），若成立則會跳轉到指定的 Flag 去，藉此可讓 86ME 編輯出更複雜的功能。

以下就是以這個新功能打造的 DEMO，在一些電動遊戲中，角色閒置一段時間後會自己做一些動作來活動筋骨，此 DEMO 就是讓機器人待機時也有這樣的功能。

Gyro Compensation

陀螺儀的補償可以說是這版本最煞費苦心的了，從要設計新的 UI 進來就覺得蠻苦手的，後來把 IMU 的設定也加到 Robot Configuration 裡面，是好是壞就等時間告訴我答案了。實際功能、程式自動生成的部分更是經過不少努力，簡言之，目前的陀螺儀補償功能是去偵測機器人上 IMU 目前的狀態（以四元數表示） 與初始狀態之四元數（使用者可自行設定或連線後自動偵測）兩者間的關係（可以再得出一四元數），最後得出的四元數可以換算為目前機器人的傾角，也就是相對於初始狀態的 Roll 與 Pitch，有了這兩個角度，以即使用者可自行設定的 Gain 值，我們就能得出需要補償的 PWM 值（Gain × Pitch/Roll），這樣的補償方式也就等價於比例控制器，對於目前的 86ME，可以說是一個簡單又有效果的功能，也許未來會有完整的 PID 支援，不過這誰也說不定 XD

New On-Off Button

這個功能能讓使用者在編輯動作時釋放單一顆馬達，讓不必要出力的馬達可以好好休息，以免工作太久累壞了 O___Q

Usage

最後補上小弟夥同安卓林弄得簡易教學影片。